Bootloader
一般的開機流程，主要可分成三個階段：
1. 各家CPU廠商會指定CPU一開始執行的程式位址，例如：ARM為0x00000000， MIPS為0xBFC00000，而ARM Cortex M3則根據0x00000004所設定的重置向量來決定位址，一旦CPU上電，CPU就會到對應的位址讀取需要執行的程式，此程式即bootloader。
2. 由開發板的廠商提供各種初始化周邊的程式，進行初始化流程。
Bootloader定義：
所謂的Bootloader就是在載入作業系統之前必須要進行的行為
(CPU執行的第一個程式)。以嵌入式系統而言就是CPU會執行的第一個程式，通常會是一段幾百行的程式碼。
(CPU執行的第一個程式)。以嵌入式系統而言就是CPU會執行的第一個程式，通常會是一段幾百行的程式碼。
注意的是由於現在open source盛行的關係，例如：Android系統，為了防止系統被 hack, 因此現在的作法會針對 kernel image 加密，並在bootloader載入 image 時，進行檢查，確認是否image已被修改。
Bootloader的主要進行以下幾個動作
l 初始化硬體設置，例如：I/O，記憶體(RAM,ROM)，周邊(RS232)，設定CPU速度，記憶體mapping¸，stack pointer 等等。
l 基本的監控與除錯功能。
l 載入kernel image及檔案系統。
由上可知，針對不同的硬件就需要不同的bootloader,因此要在嵌入式系統中建立一個共通的bootloader幾乎是不可能的。
Bootloader流程：
1. PC Boot：
上電或復位後，系統會載入 BIOS，並透過BIOS程式讀取CMOS，取得主機上各項硬體設定值，載入硬體資訊並執行硬體的自我測試，並定義可開機的裝置順序。接著系統會主動找到第一個可開機的裝置〔由BIOS設定〕，讀取並執行第一個開機裝置內 MBR(446bytes) 的 bootloader (系統會透過 呼叫 INT13取得bootloader)。
在多重作業系統開機的環境下，作法有點不同，安裝作業系統時，作業系統會在 MBR與檔案系統上的boot sector同時安裝 bootloader，當多個作業系統存在時，系統開機後會執行
MBR 的 bootloader，此時會出現多個作業系統的選單，若使用者選擇非預設作業系統，則會由此bootloader找到對應作業系統boot sector 上的bootloader。
接著交由bootloader來載入kernel image。
2. Embedded System：
嵌入式系統通常沒有 BIOS，此為最大不同點。系統上電或復位後，CPU會從某個特地位址讀取指令，例如：ARM為0x00000000， MIPS為0xBFC00000 ，Intel為0x7c00，開發者應該要將CPU會執行的第一個程式置於此處。
Bootloader有兩種運作模式：
1. Boot loading：正常開機模式。
2. Downloading：下載模式，可以透過UART或網路將kernel image與filesystem下載至版子，較好的作法是先將資料傳輸至RAM，再由RAM燒錄至FLASH，此處常用的傳輸協定如下：
l UART：Xmodem/ymodem/zmodem,
Bootloader的啟動過程，又可分成兩種實作方式，分為Single stage與Multi stage，目前常見的實作方式是分成兩個stage。
Stage1: 使用組合語言，撰寫與CPU有關的代碼，例如：設備初始化等程式。
Stage2: 使用 C語言，實現較複雜的功能。
一些有名的boot loader程式碼
l blob:
l spfdisk
